Βρίσκεται 3 χλμ. νοτιοανατολικά του Αρκαλοχωρίου, πάνω σε χαμηλό λόφο δυτικά του Αυλιώτικου ποταμού και σε υψόμετρο 307 μέτρων. Με 259 κατοίκους το 2011, η Αυλή είναι ένα από τα λίγα χωριά της ευρύτερης περιοχής που παρουσιάζει αύξηση στον πληθυσμό του τα τελευταία χρόνια.

Ο οικισμός, ήταν κατοικημένος ήδη από τις αρχές της ενετικής περιόδου, όπως τεκμηριώνεται από την αρχαιότερη γραπτή αναφορά του, που χρονολογείται το 1271. Αργότερα, διατηρημένα πληθυσμιακά δεδομένα επιβεβαιώνουν, ότι την περίοδο της Τουρκοκρατίας στην Αυλή διέμεναν μαζί με τους ντόπιους χριστιανούς και μουσουλμάνοι, οι οποίοι το 19ο αιώνα αποτέλεσαν σχεδόν το σύνολο του πληθυσμού της. Στα τέλη του ίδιου αιώνα, το 1897, ο Berard αναφέρει το χωριό ως μουσουλμανικό και κατεστραμμένο.

Η ανθρώπινη δραστηριότητα ωστόσο και κατοίκηση στην περιφέρεια του χωριού, ανάγεται σε αρχαίους χρόνους. Στη θέση της πηγής «Μιτζιχίλι», λίγο έξω από το χωριό, βρέθηκε σκαραβαίος με ιερογλυφικά του 7ου αιώνα π.Χ., όπως επίσης κεραμική και κατάλοιπα κτιριακών εγκαταστάσεων της υστερομινωικής περιόδου.

Στην Αυλή σήμερα είναι ένας όμορφος οικισμός με παραδοσιακά καφενεδάκια, στο νότιο τμήμα του οποίου, δεσπόζει η περικαλλής εκκλησία της Υπαπαντής του Σωτήρος.

Στην περιφέρεια του χωριού, υπάρχουν αρκετά σημεία ενδιαφέροντος που μπορείτε να εξερευνήσετε. Στα βορειοανατολικά, δίπλα σε παλιό φράγμα, βρίσκεται το γραφικό εκκλησάκι της Ζωοδόχου Πηγής. Εκεί μπορείτε να ξεκουραστείτε κάτω από την πλούσια δροσιά των δέντρων και να χαλαρώσετε με τον κελαρυστό ήχο του νερού, που αναβλύζει από τη «θαυματουργή πηγή» στη ρίζα του βράχου. Λίγο νοτιότερα, ανατολικά της Αυλής, είναι χτισμένη, πάνω σε λόφο, η παλιά εκκλησία της Αγίας Πελαγίας, η οποία την περίοδο της Τουρκοκρατίας είχε μετατραπεί σε μουσουλμανικό τζαμί. Ακόμα, προχωρώντας προς τον ποταμό Αναποδάρη, θα εντοπίσετε τους ερειπωμένους, πέτρινους νερόμυλους της περιοχής.